《无限边界：超级机器人大战OG传说》是一款以《超级机器人大战OG》为基础的新感觉角色扮演类游戏，自然游戏与原作也有着千丝万缕的联系。玩家扮演的主角是一名使用融合了枪与刀特殊武器的赏金猎人。由于游戏类型变成了RPG，因此战斗部分相较此前系列更具有魄力，另外，本作也是NDS平台第一款加入语音的“机战”系列作品。
……是从何时开始的呢？这个世界是什么时候被组合起来的呢？有人说，是数千、数万年之前。也有人说这个世界从诞生时就是这样。……但是，没有一个人知道真实是什么。能够明白的只有一件事。就是距离极近但又无限之远的多个世界通过一个被称作[十字门]的“门”连接在了一起。居住在异世界的居民的邂逅造成了巨大的混乱最终导致了“争斗”。战斗随着时间的经过而结束……世界之间维持着绝妙的均衡迎来了平稳的时刻。但是…23年前。不知从何处落下了貌似是「飞行战舰」的残骸。从那一刻起世界的历史改变了。…“未知的开拓地”的历史。从什么时候开始的呢？世界被人这样称呼到。各种各样的“世界”各种各样的“人”，然后，连“时刻”也混合在一起。这里就是，无限的边境。
行动顺序：按SPD决定，下一个行动的角色在画面下表示为"NEXT CHARACTER"
战斗菜单：可行动角色攻击前按x呼出，可以选择使用精神/道具/技顺序/防御/逃跑等
通常攻击：选好目标后按A，按照设置的顺序出招，剩余可攻击回数在右上显示“ACT REST”
必杀技：左下的F槽满(MAX)后按Y发动，发动后该角色行动强制结束，用必杀结束战斗会显示Special Finish使战斗所得EXP得到1.3倍加成
特殊技：在战斗菜单"技"之下可以消耗SP和F槽用，有全体攻击等等效果
连续攻击：右下有我方其他角色头像表示时，按方向右可以发动，追加效果是F槽增加/接上的角色COM增加20%
强制回避：攻击敌人时着地瞬间出现黄色"！"号，此时的攻击会被全部强制block（伤害0）。体型大不容易浮空的敌人发动率高。强制回避成功后，部分敌人可以进行反击
防御：可以我方行动回合直接按L
援护攻击：剧情进行到一定时期开启，战斗中右下有我方其他角色头像表示时，按方向左可以发动，要消耗SP5并有次数限制，次数见画面右下"SUPPORT"
